伺服電機(jī)應(yīng)用問題

    在整個(gè)伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，是一個(gè)非常復(fù)雜的電磁能量轉(zhuǎn)換、機(jī)械能轉(zhuǎn)換的過程。每個(gè)細(xì)節(jié)都將影響整個(gè)運(yùn)行過程的穩(wěn)定性。比如：脈沖控制信號(hào)線、動(dòng)力線、編碼器線接觸不良；伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置不良；電機(jī)編碼器受損；脈沖控制信號(hào)被干擾；伺服電機(jī)連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)松動(dòng)，都會(huì)導(dǎo)致伺服控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。甚至導(dǎo)致失控情況發(fā)生。依據(jù)多年經(jīng)驗(yàn)，伺服控制過程中發(fā)生的問題和解決方法如下:

2.6 電機(jī)編碼器工作異常

     【發(fā)生的現(xiàn)象】

        a,  伺服驅(qū)動(dòng)器上電報(bào)警（有關(guān)編碼器故障）

        b,   電機(jī)實(shí)際運(yùn)行位置相比較控制位置出錯(cuò)（或多或少）

        c,   電機(jī)“飛車”（失速）；

     【解決措施】

        a,   更換編碼器連接線（線材接觸問題，或者接頭問題）

        b,   更換伺服電機(jī)（可能是電機(jī)編碼器異常,或者磁編碼器硬件問題）

2.7 電機(jī)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接松動(dòng)

      【發(fā)生的現(xiàn)象】

  a，電機(jī)實(shí)際運(yùn)行位置相比較控制位置出錯(cuò)（或多或少）

  b，電機(jī)找機(jī)械零點(diǎn)后，實(shí)際運(yùn)行位置依然錯(cuò)誤

  c，電機(jī)運(yùn)行過程“咔咔作響”

  d，電機(jī)在正常運(yùn)行，負(fù)載機(jī)構(gòu)不運(yùn)行

【解決措施】

  a，檢查電機(jī)出軸鏈接是否有劃痕，人為鎖緊排除；

  b，更換電機(jī)連軸器；

  c，電機(jī)軸損壞，更換伺服電機(jī)。

2.8 電機(jī)剛性參數(shù)沒有調(diào)試恰當(dāng)

   【發(fā)生的現(xiàn)象】

2.9 電機(jī)選型與負(fù)載慣量不匹配

       【發(fā)生的現(xiàn)象】

         a，電機(jī)低速運(yùn)行正常，高速運(yùn)行立即發(fā)生驅(qū)動(dòng)器報(bào)警

         b，電機(jī)帶負(fù)載運(yùn)行時(shí)，邊運(yùn)動(dòng)邊抖動(dòng)，且抖動(dòng)停不下來

【解決措施】

  a，重新選擇伺服電機(jī)，在廠家指導(dǎo)下匹配負(fù)載慣量

  b，重新設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，比如加大/減小減速機(jī) 咨詢電機(jī)廠家，多選擇一個(gè)“制動(dòng)電阻”，用于瀉放慣量不匹配出現(xiàn)剎車制動(dòng)能量

2.10 電機(jī)垂直安裝剎車控制不恰當(dāng)

       【發(fā)生的現(xiàn)象】

  a，電機(jī)上電時(shí)，剎車沒有正常松開

  b，電機(jī)遇到異常報(bào)警時(shí)，剎車沒有剎住

  c，電機(jī)在關(guān)閉使能信號(hào)時(shí)，剎車沒有剎住

【解決措施】

  a，如果剎車控制信號(hào)是控制器時(shí)，請(qǐng)調(diào)整剎車控制時(shí)序

  b，剎車信號(hào)控制權(quán)，交給伺服驅(qū)動(dòng)器（伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)剎車控制時(shí)序最為精準(zhǔn)）

2.11 伺服驅(qū)動(dòng)電子齒輪比設(shè)定錯(cuò)誤

    c，下面以伺服電子齒輪比設(shè)定為參考資料。