步進電機是機器人設(shè)計應(yīng)用最理想的電機

　　步進電機為什么能廣泛應(yīng)用于機器人,所有ST機器人有編碼器反饋這是相對于軟件電機計數(shù)。在其中不能被糾正任何錯誤的情況下，系統(tǒng)將停止。因此，該系統(tǒng)的完整性要高得多。

　　山社步進電機低速大扭矩設(shè)備，使傳輸更短這意味著更高的可靠性，更高的效率，更小間隙和更低的成本。正是這一特點，使得步進理想的機器人，因為大多數(shù)機器人運動是短距離要求高加速度達到低點的循環(huán)周期。

　　功率-重量比高于直流電動機低。大多數(shù)機器人運動是長距離高速(因此高功率)，但通常包括短距離的停止和啟動。在機器人的應(yīng)用里，步進電機在低轉(zhuǎn)速高扭矩是最理想的電機。

　　步進電機定位裝置，所以不能有錯誤的工作，例如過度的負(fù)荷下不會放緩，但將停止。它們不能被用來發(fā)揮獨立的位置的力。機器人是位置的設(shè)備，旨在進入精確位置沒有錯誤。在一檔或碰撞時編碼器報告錯誤并停止進一步的動作的機器人。

　　在某些低速步進電機可以產(chǎn)生共鳴同步和拖延的損失。每個步進電機驅(qū)動器是獨立的微處理器控制，驅(qū)動電機偽正弦稱為微步。微碼手表共振和自動切換的相位和電流來補償。

　　步進電機使更多的噪音。沉默的驅(qū)動器上運行的微步進模式下，電機在整個速度范圍內(nèi)可以在視頻看到。

　　連續(xù)路徑與步進電機非常困難的。電機，同時坡道各個電機向上或向下必要的DSP硬件和軟件股的時間。該系統(tǒng)具有對角為零的過沖的優(yōu)點-如果不能達到所要求的方向上的變化是預(yù)先報告。

　　機器人設(shè)計中選用用山社步進電機的優(yōu)點：

　　1 對于同等性能的電機，步進電機較之于它們更便宜;

　　2 步進電機相較無刷電機等有更長的壽命;

　　3 作為數(shù)字馬達就可以準(zhǔn)確地定位不打滑或過沖;

　　4 驅(qū)動模塊不是線性放大器這意味著更少的散熱片，更高的效率，更高的可靠性;

　　5 驅(qū)動模塊比線性放大器比較便宜;

　　6 沒有昂貴的伺服控制的電子元件，因為信號直接從MPU起源;

　　7 軟件故障安全，主控板問題步進脈沖，如果該軟件無法工作或崩潰電機自動停止;

　　8 電子驅(qū)動器故障 - 安全，如遇驅(qū)動放大器故障的電機鎖固，將無法運行。當(dāng)伺服驅(qū)動器發(fā)生故障的電機仍然可以運行，可能在全速運轉(zhuǎn);

　　9 速度控制精確和可重復(fù)的(晶體控制);

　　10 如果需要，步進電機運行極為緩慢。

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